Les Établissements et Services de Préorientation et de Réadaptation Professionnelle (ESPO et ESRP) accompagnent les personnes en situation de Handicap ou en risque d'inaptitude vers l'emploi : ils évaluent leurs capacités, les aident à construire un projet professionnel et proposent des formations préparatoires, qualifiantes ou diplômantes, avec un accompagnement médico-psycho-social. Les ESPO (ex-Centres de Préorientation, CPO) sont centrés sur l'orientation, les ESRP (ex-Centres de Réadaptation Professionnelle, CRP) sur la formation et la réadaptation. Le décret du 2 octobre 2020 a rénové leur cadre, changé leur dénomination et élargi leurs publics (dont les jeunes dès 16 ans). Ils jouent un rôle clé dans l'inclusion professionnelle des personnes handicapées, dans une logique de parcours.