Les EMSP (Équipes Mobiles Santé Précarité) sont un type récent de structure médico-sociale, entériné par le décret n° 2021-1170 du 9 septembre 2021 dans le cadre de la mesure 27 du Ségur de la santé. Leur mission : aller à la rencontre des personnes en grande Précarité — là où elles vivent (rue, habitat précaire, structures d'hébergement) — pour rétablir un accès effectif aux soins, aux droits et à l'hébergement.
Composées a minima d'un infirmier et d'un travailleur social (souvent élargies à un médecin coordonnateur, un éducateur spécialisé, parfois un ergothérapeute ou un psychologue), les EMSP reposent sur le principe de l'« aller-vers » et de l'accueil inconditionnel (sans condition d'âge, de statut, de ressources ou de régularité de séjour). Elles s'inscrivent dans le Pacte des solidarités et les PRAPS des ARS. Attention à l'homonymie de sigle : les EMSP désignent aussi historiquement les Équipes Mobiles de Soins Palliatifs — dispositif tout autre.